角度傳感器與傾角傳感器工作原理的區(qū)別
傾角傳感有三種不同工作原理，傾角傳感器有氣體.液體.固定三種不同基本原理的傾角傳感器，工業(yè)等行業(yè)大多數(shù)使用的是MEMS傾角傳感器，基本原理可以參考
https://www.zc-sensor.com/news/news-1767（傾角傳感器的原理）
角度傳感器結(jié)構(gòu)原理如下圖
機器人有兩個角度傳感器，通過傳動鏈將每一個角感連接到主動輪上。輪子的直徑為D，R為角感的分辨率，G為編碼器與輪子的傳動比，你
能得到一個轉(zhuǎn)換系數(shù)F，它將角度傳感器的每一個單位轉(zhuǎn)換成響應(yīng)的運動距離：
F = (D x π) / (G x R)
這個比的分子是D x π，表示輪子的圓周長，它剛好等于輪子轉(zhuǎn)動一周運動的距離。這個比的分母是G x R，定義編碼器計數(shù)的增量剛好等于輪子的一轉(zhuǎn)。F就表示每跳動一下移動的單位距離。
機器人使用最大的輪子，它的直徑是81.6mm。角度傳感器每一轉(zhuǎn)有16的分辨率，她與輪子的傳動比是1;5（輪子轉(zhuǎn)動一圈，角度傳感器轉(zhuǎn)動5圈）。結(jié)果是：
F = 81.6 mm x 3.1416 / (5 x 16 ticks) =3.2 mm/tick
就是說每次傳感器計數(shù)一次，輪子就會運動3.2mm。在任何給定的時間間隔，左輪運動的距離TL等于角度傳感器計數(shù)的增量IL乘以系數(shù)F
TL = IL x F
同樣，對右輪：
TR = IR x F
機器人的中心點，就是在連接兩輪的的中線上的一點，它移動的距離是TC
TC = (TR + TL) / 2
為了計算方向ΔO的變化你需知道機器人的另一個參數(shù)，輪子間的距離B，或更精確一點，輪子與地接觸的那兩點間的距離。
ΔO = (TR – TL) / B
這個公式返回的值ΔO是弧度，使用下面的關(guān)系式將弧度轉(zhuǎn)變?yōu)榻嵌取?/p>
ΔODegrees = ΔORadians x 180 /π
你現(xiàn)在可以計算機器人的相對方位，在I時刻的新方位ΔO是建立在I-1時刻的方位變化ΔO
O是機器人所指的方位，為ΔO選擇同樣的單位的結(jié)果是：
Oi = Oi-1 + ΔO
同樣的，新的中心點卡迪爾坐標(biāo)是根據(jù)前一中心點移動距離的增量：
xi = xi-1 + TC x cos
yi = yi-1 + TC x sin Oi
這兩個三角函數(shù)把移動距離的矢量表示轉(zhuǎn)換成卡迪爾坐標(biāo)。
不幸的是，在進(jìn)行定位時你無法除去三角式中角度O，還好，有些特殊的情況，你可以避免三角函數(shù)，比如，當(dāng)機器人在某個位置精確的轉(zhuǎn)動90度，并按照你所期望的筆直往前走。在這種情況下，x或y有一個是常量，其它運動距離的增量TC也同樣。使用雙差速齒你只需要一個角度傳感器，安裝在左或右輪上。這個機械結(jié)構(gòu)保證了當(dāng)一個馬達(dá)打開時機器人直線驅(qū)動，當(dāng)另一個馬達(dá)打開時機器人就轉(zhuǎn)彎，在第一種情況下，角度傳感器，角度傳感器將會測量小車運動的直線距離TC，而在第二中情況下，你必須要根據(jù)角度傳感器的增量讓它以90度的倍數(shù)旋轉(zhuǎn)。同步驅(qū)動輪子的轉(zhuǎn)動只能限制在90度范圍內(nèi)，關(guān)于這個方向改變角度的物理約束，你確信使用右角度來處理。將角度傳感器連接到馬達(dá)上。
角度傳感器與傾角傳感器使用范圍的區(qū)別
傾角傳感器主要應(yīng)用于角度測量，零位調(diào)整，水平調(diào)整
傾角開關(guān)（十二路開關(guān)信號）
安全控制，報警，監(jiān)控
機械臂，大壩，建筑，橋梁角度測量
對準(zhǔn)控制，彎曲控制。
初始位置控制，傾角姿態(tài)記錄儀
汽車四輪定位
高空作業(yè)車
角度傳感器主要應(yīng)用于系列傾角，角度傳感器，距離傳感器，加速度傳感器，以及測量方位用的數(shù)字羅盤，電子羅盤和陀螺儀已經(jīng)廣泛的應(yīng)用應(yīng)用于石油，煤炭，鋼鐵，船舶，隧道，醫(yī)療設(shè)備，大壩，機械，物探儀器，地質(zhì)，巖土，石油，礦山，管道，測斜導(dǎo)管，鐵路、港口、水利、高層建筑，墻洞，礦井、隧道、船塢、抗滑樁和板樁，煤礦，動態(tài)沖擊實驗，地質(zhì)，衛(wèi)星GPS系統(tǒng)，風(fēng)水，越野車，航海，實驗儀器,數(shù)字水平儀，醫(yī)療，機械調(diào)平，角度測量和監(jiān)視，汽車，起重機械運動檢測,康復(fù)系統(tǒng),生物工程系統(tǒng),虛擬現(xiàn)實、現(xiàn)實放大,體育,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，人體姿態(tài)測量工業(yè)機械，摩托車陀螺儀，光纖，制導(dǎo)，平衡，導(dǎo)向，方向測量，動態(tài)跟蹤，捷聯(lián)，慣性，導(dǎo)航，方位角，角速度，速率，機械，爆轉(zhuǎn)，測量等行業(yè)。
